Algorytm odsprzęgania wej-wyj – algorytm, którego zadaniem jest poprowadzenie efektora manipulatora robotycznego tak, aby poruszał się on po linii prostej.
Stanowiła w tym okresie doniosłe osiągnięcie inżynierskie ze względu na dużą różnicę wysokości między stacjami końcowymi i poprowadzenie trasy przez trudne górskie rejony.